基于分段最优控制的港口自动驾驶液压转向控制算法研究

简介

为提高港口场景自动驾驶车辆横向控制准确性,基于液压转向系统电磁阀的响应特性,提出了具有分段最优控制的转角闭环控制算法,实现了车辆单轴、双轴、蟹行转向功能,通过实车验证对设计的控制算法进行了功能和性能验证。结果表明,所提出的控制算法能够实现对液压转向系统转角信号快速、稳定跟踪,能够支撑港口自动驾驶车辆横向控制功能。