Delta并联机器人静刚度理论分析与仿真

简介

为研究静平衡状态下Delta并联机器人对外部载荷的响应情况,将相对刚度大的构件视为刚体以简化建模难度,同时将驱动臂和从动杆理想化为线弹性杆件,采用卡氏第二定理对其进行了静刚度理论分析与建模。利用该模型模拟实际情况下动平台所受到的负载情况,进而在不同位姿下探究了动平台位移和转角弹性变形量在可达工作空间内指定区域中的分布规律和特点。最后利用ISIGHT进行联合仿真,从而相互验证理论建模和仿真的正确性。