反推模糊滑模控制在无人机制动系统的应用

简介

针对无人机防滑制动系统(ABS),提出了一种反推模糊滑模控制方法。在机电作动器模型的基础上,建立无人机制动系统纵向动力学模型。为了克服制动系统的高阶非线性,采用Barrier Lyapunov函数设计了ABS控制器,确保无人机在制动过程中的滑移率能够在预设范围内跟踪参考值。然后,通过功率快速终端滑模控制算法实现ABS控制器所需的高性能制动压力控制,在此基础上建立模糊校正器以提高机电执行器(EMA)在不同制动压力范围内的动态自适应能力。实验结果表明,所提出的制动压力控制策略能够提高EMA的伺服性能,实验结果表明,所提出的控制策略在各种跑道条件下都具有良好的稳定性。