基于FPGA的六自由度运动平台数字PID控制器的研究

简介

介绍了一种基于FPGA的六自由度运动平台的数字PID控制器，把原来六路模拟PID控制器用一片FPGA实现，并保留计算机对其参数进行整定的灵活性。由于把PID算法用数字硬件电路单独实现，使其比模拟PID控制器及单片机程序实现数字PID控制器具有更高的可靠性和抗干扰能力，且具有极高的运算速度。该控制器在Altera公司专用EDA软件QuartusⅡ中通过了功能仿真。