市政工程用定向钻机液压系统运动学参数标定技术

简介

定向钻机液压系统实际工作中,驱动力和阻尼力不同,容易出现倾斜角误差,导致定向钻机液压系统运动学参数校准过程较为困难,参数标定精度较差,为此,设计一种市政工程用定向钻机液压系统运动学参数标定技术。通过模态分析与静力学分析,构建定向钻机液压系统的动力学模型;建立并变换定向钻机液压系统坐标系,进行定向钻机液压过程的测量位形优选与倾斜角校准误差补偿,估计状态向量最优值,实现定向钻机液压系统运动学参数标定。实验结果表明,该技术在钻杆旋转速度、最大回拖参数与最大回推力、最大输出扭矩4个指标的参数标定上均获得较高的标定精度。