目前,大部分大型球罐内部定检、维修仍采用在球罐内部搭设满堂脚手架的方式,存在劳动强度大、检修周期长、安全性差、易造成罐体二次损伤等问题。为解决上述问题,设计了一种新的大型球罐内部检修工作台,该检修工作台由底部支承平台、中央支撑立柱、回转支撑平台、顶部回转平台和升降牵引装置构成,采用顶、底部双向牵引和顶部水平回转相结合的结构,保证载人工作篮能够快速运行并精确定位至球罐内壁所有检修工作点。载人工作篮、中央支撑立柱与上、下回转支撑臂共同构成平面四杆机构,保证载人工作篮在运动过程中始终保持水平。运用M ATLAB和ADAM S对该工作台主要结构进行了动、静力学仿真分析,验证了工作台设计的合理性,结果满足承载力、平稳性、安全性等设计性能指标的要求。该检修工作台结构简单,装卸方便,采用电力驱动,方便设备...

在基于动物的运动本能分析后,进一步探求大型六足机器人的机构设计及直线行走和转弯运动的步态分析。基于三维建模软件NX5.0以及虚拟样机仿真软件ADAMS进行仿真,验证了大型六足机器人行走机构设计和步态分析的合理性,为后续实际研制大型六足平台机器人样机提供了前期研究和重要参考。