激光雷达与深度相机融合的SLAM技术研究

简介

针对移动机器人在复杂环境中使用单一传感器进行同时定位与建图存在的精度不足、扫描范围有限等问题,提出一种将激光雷达与Kinect深度相机两种传感器数据融合的方法。首先对Kinect深度数据进行降维处理,然后使用卡尔曼滤波对激光数据与Kinect深度数据进行融合,在建图阶段使用贝叶斯估计将激光雷达与Kinect各自生成的二维局部栅格地图进行融合。通过实验表明,该方法获得的地图包含更加丰富的环境信息,有助于后续的导航避障工作。