滑移装载机器人运动控制系统建模与算法研究

简介

针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据所建立的模型,引入速度控制器,并采用自适应模糊滑模控制算法消弱外界干扰、参数不确定性等因素引起的误差。仿真实验表明左右驱动轮和动臂铲斗两关节角位移的稳态误差不超过0.012 rad,所设计的控制系统能够快速稳定地跟踪目标轨迹,证明了所建立模型的正确性和相应控制器的有效性。