设计了一种基于多边形SMA驱动器的模块化欠驱动5指仿生手,整体质量260 g,每根手并通过内部的滑轮结构将驱动位移提高了1倍。建立了驱动电流与输出位移以及温度与驱动电压的数学模型,解决了驱动位移小、温度反馈控制实时性差的问题。实验结果表明,新型多边形SMA驱动器具有体积小、质量轻、驱动位移大的优点,通过电流和温度的双重反馈控制算法,实现了对输出位移的控制并提升了SMA驱动器在不同环境温度下的响应速度;抓取实验验证了仿生手的抓取能力。研究结果为推进SMA仿生手的应用提供了一种思路。

可调谐激光光谱（TDLAS）技术利用激光管的波长扫描实现痕量气体吸收曲线的二次谐波检测，具有响应时间短、检测灵敏度高、精度高等优点。但实际应用条件分析结果表明，烟道气在线检测中存在外界环境和系统本身引入的噪声。为了实现TDLAS检测方法的高精度、高灵敏度等优势，本文提出在检测系统中加入温度反馈，以减少高温环境带来的干扰，设计并采用双光路扣除背景，消除颗粒物及背景吸收干扰以及采用对激光管驱动电流进行高频调制来抑制系统噪声等3条主要的降噪途径。理论分析表明，这些措施可以降低环境干扰及系统噪声影响，有效提高检测精度。

计算机仿真对核反应堆运行和核电人员的培训具有十分重要的意义。基于Simulink仿真软件,本工作对点堆中子动力学方程输入阶跃反应性考虑6组缓发中子时具有温度和毒物反馈的特性进行研究,计算了某型反应堆在两种典型工况下引入正、负阶跃反应性时各主要运行参数的变化规律,并将最终的结果与三维模型计算数据进行了对比。结果表明：利用Simulink进行点堆仿真研究能够高效、便捷地满足系统要求,且仿真结果与三维模型计算的数据符合得较好。

采用独立化设计方法,将仿生手分为控制模块、手指模块、散热模块并进行单独设计,制作了集成化的仿生手,可以快捷地实现模块化手指的分离与组装。采用形状记忆合金丝作为驱动器,设计了可以实现驱动位移放大的凸轮结构,使S M A在驱动过程中的有效输出位移得到有效放大。在Matlab中对仿生手进行了运动空间仿真,并通过3 D打印制作了总质量为410 g的仿生手样机。采用温度反馈方式,提高了仿生手在不同温度环境中的响应能力以及对SMA的温度保护,对日常生活物品进行了抓取实验验证。结果表明,新型仿生手具有较大的抓取尺寸和抓取重量,具有拆装方便、控制简单、抓取稳定的优点,实现了控制与驱动的高度集成。