针对目前国内一些贴片式LED测试分选机运行时,由于分料装置运动到指定点后余振时间长和余振幅度大,使得分料装置达不到所要求的精度与速度。为了让一款新设计的分料装置达到所需的速度与精度,从该装置的运动路径优化着手抑制余振。首先对该装置的主要运动部件分料摆臂建立数学模型,为使数学模型更加精确,考虑由杆的大弯曲变形引起的纵向位移和非线性曲率,再通过拉格朗日方程和模态法建立摆臂的运动方程。最后,用粒子群优化算法进行轨迹优化以达到抑制余振的目的。

基于一种交通锥回收机械手液压缸铰接点位置对交通锥回收稳定性的影响,研究了其液压缸铰接点位置与交通锥运动、受力之间的关系,建立了以最小化交通锥水平加速度峰值为目标的液压缸铰接点位置优化模型,通过罚函数将有约束优化问题转化为无约束优化问题,形成了新的目标函数,利用粒子群优化算法,求得液压缸铰接点位置的最优解。对优化前后的模型进行仿真,仿真结果表明,在满足液压缸最大工作压力限值的前提下,液压缸铰接点位置的优化大幅度降低了交通锥水平加速度的峰值,提高了交通锥回收的稳定性。