针对多机器人路径冲突问题,提出一种基于蚁群算法和冲突消除的路径优化方法。首先在构建栅格地图的前提下,构建多机器人运动的目标函数和约束条件,利用蚁群算法对目标函数进行求解,针对经典蚁群算法初始位置随机性强、“死锁”和迭代次数多的问题,分别提出路径指引函数、虚拟障碍标记以及加入阈值参数和权值参数,得到单个机器人的最优路径;其次提出多机器人移动冲突消除策略,解决路径冲突问题。试验结果表明,经改进的蚁群算法求解得到的路径和总耗时都最短,且不存在“死锁”问题;运用冲突消除策略,避免了多机器人移动中的路径冲突,解决了多机器人运动中的碰撞问题。

针对4YZL-9型玉米收获机,设计了一款控制系统,并以PLC控制器为核心,分别设计了驱动行走子系统、割台液压子系统及脱粒清选液压子系统。主要的控制过程为:利用湿度传感器采集玉米籽粒含水量,利用压力传感器采集检测玉米喂入量,利用霍尔传感器检测收获机各种速度信息,利用位移传感器检测玉米的距离,并将这些数据发送给PLC控制器,经过计算,输出驱动命令,通过电磁换向阀和电磁比例阀调节控制收获机的割台高度、行走速度、脱粒滚动转速、风机转速及清选筛箱转速等,使得玉米收获机高效的完成行走、收割、脱粒、清选等一系列的收获作业。试验结果表明:加装了控制系统的4YZL-9型玉米收获机正确采摘率为96.7%,玉米粒损失率≤2.4%,籽粒破损率≤3.6%,收获机故障率≤5%,含杂率≤2.8%,能够准确高效地完成玉米的收获作业。