在阐述了DRNN神经网络基本原理，并结合HD控制特点的基础上，提出一种DRNN神经网络整定的PID控制算法和控制器设计方法。利用DRNN神经网络的自学习和自适应能力，来完成系统的实时控制。该算法直接应用于位置伺服控制系统，仿真结果表明，与传统HD控制算法相比较，该算法增强了系统的控制精度，提高了系统的响应速度，鲁棒性强，控制品质好，符合工程实际，有实用价值。