为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优先的任务结构推导机械臂关节角速度方程式,设计双臂联合避免关节限制策略,通过优先级协调双臂运动。为验证关节约束条件下机械臂运动的协调性和稳定性,采用MATLAB软件对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真,并与无关节约束条件下输出效果进行比较。结果表明:在无关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较小,但是双臂机器人运动轨迹跟踪误差较大,双臂产生的角速度峰值较大;在有关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较大,而双臂运动轨迹跟踪误差较小,双臂产生的角速度峰值较小。采用联合...

自模糊控制理论不依赖对象精确模型 能够对非线性时变复杂控制系统进行有效的控制 在电液压自动控制领域得到广泛应用 但是其智能水平、适应能力和稳定控制精度有待提高.针对智能模糊控制在电液压自动控制系统方面的优势 从模糊推理机制出发 提出将最优控制思想引入到模糊推理过程中的智能模糊控制系统 即将模糊控制推理与最优控制理论相结合 构建新的模糊推理方案 提高其对对象参数变化的敏感性.对该系统进行仿真并实验 结果表明： 相比常规的模糊控制方案 所提出的最优模糊控制方案可实现控制系统更快的响应速度、精确的位置跟踪 同时对系统参数变化具有响应时间短、控制精度高的特点 应用在吊车控制系统上具有较高的控制精度.此外 该控制设计方案结构较为简单 易于工程实现.

针对纯电动汽车提出一种基于液压再生制动系统的模糊控制策略,综合考虑制动踏板深度、蓄能器压力、蓄电池SOC值等因素对再生制动力分配的影响,并对再生制动力进行合理的分配,在保证制动安全性的前提下,尽可能多地回收制动能量,提高能量利用效率。仿真结果表明：基于液压再生制动系统的模糊控制策略提高了整车能量存储系统的能量使用效率,降低了汽车因制动而带来的能量损失,提高了电动机工作效率。