首先通过对浸入式光谱法水质检测装置的工作流程、需解决的问题进行分析,得出该机械装置总成结构,然后对测量骨架、外壁筒、开放式测量池、镜面清洗装置等部件进行详细的结构设计和有限元分析,最后得到总装设计和试验样机,该装置达到了设计目的,满足设计需求。

为了减少深度孤立森林算法相较于普通孤立森林算法和其他异常检测算法所增加的时间开销,提出将孤立森林算法并行化来提升深度孤立森林算法在级联森林阶段的训练效率,结果表明,相较于普通的深度孤立森林算法,并行化后的深度孤立森林算法节省了一定的时间开销,能够满足水质异常数据检测所需要的实时性和准确性。

针对焊接机器人实际工作中各部件所受力的时变性,采用ADAMS软件建立焊接机器人虚拟样机模型,进行仿真分析得到焊接机器人腕部、小臂、肘部、大臂等的危险姿态,并在此基础上分析得到各部件在危险姿态下所受力及力矩的情况,为后续焊接机器人有限元分析奠定了基础。

首先对PR1400焊接机器人进行结构分析,建立其数学模型。然后针对焊接机器人实际工作中不同的焊接任务需求,在笛卡尔空间对PR1400焊接机器人进行直线轨迹和圆弧轨迹规划。最后结合轨迹规划要求,设计出一种快速的轨迹生成方法。