为了实现变电站室内外一体化巡检,开发全向四驱结构的变电站巡检机器人。着重阐述该机器人运动控制系统的开发过程:介绍全向四驱移动平台的机械结构及运动控制系统结构,建立移动平台的运动学模型,探讨全向四驱机器人不同的运动模式并提出了控制方法。对研制的全向四驱变电站巡检机器人进行测试,验证了运动控制系统的可靠性以及控制方法的有效性。

针对传统立式车床、立式镗铣床等主轴顺立机床孔加工排屑困难以及轴套类工件经常需要车、铣等多机床多工序加工，工序时间短、劳作强度大等实际情况，研究设计了车铣双主轴倒立结构、内藏大功率电主轴系统、动力刀架三联端齿盘定位、滚珠丝杠固定支撑牵拉机构、工件自动装卸及储运系统、岩类非金属材料整体灌注阶梯形床身底座等关键技术。新研制了一类以车为主、车铣复合加工的双主轴倒立车铣复合柔性制造单元，并取得了一些宝贵的研制经验。