以四轮转向汽车为研究对象,建立七自由度车辆模型、轮胎模型、理想跟踪模型;设计直接横摆力矩和四轮转向相结合的车辆稳定性控制策略。以跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,设计滑模控制器产生车辆转向所需的横摆力矩和后轮转角,按单侧制动的方法将产生的横摆力矩分配到车辆的四个车轮上,通过制动力矩的分配以及转向角的修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和质心侧偏角跟踪理想模型。针对七自由度模型,在Matlab/Simulink中与比例控制四轮转向进行阶跃输入和正弦输入两种工况下的时域仿真对比。仿真结果表明,基于直接横摆力矩和四轮转向相结合的的控制策略有效减小了质心侧偏角,横摆角速度对理想值有很好的跟踪,提高了车辆的操纵稳定性,同时验证了横摆力矩分配的有效性。

针对双轮差速驱动自动导引车的轨迹跟踪问题,首先根据车辆角度偏差,横向距离偏差这两者与驱动轮速之间的关系,建立简化车辆运动模型,其次,采用线性递减惯性权重改进的粒子群算法设计控制方案,最后提出时间乘误差绝对值积分准则与误差占比相结合的变化适应度函数.将以上两种控制方法与标准粒子群控制方法进行仿真对比,结果表明,采用线性递减惯性权重粒子群算法能有效提高粒子寻优速度,结合以上两种改进的控制方法,能减小超调量,缩短调节时间,增加车辆行驶稳定性.

AGV路径规划问题是AGV研究领域的一个关键技术问题.针对传统的蚁群算法耗时长,搜索效率低,容易出现次优的缺点,改进了计算基本蚁群算法启发因子的方法;提出了优胜劣汰机制以及全局信息素调整方案,合理地更新了路径规划中的信息素;利用最大最小蚂蚁系统对路径上信息素进行了限制;研究了路径规划中死锁问题的解决方法.最后给出了基于改进蚁群算法的AGV路径规划步骤并进行了仿真实验.仿真实验结果表明,在该算法作用下,AGV路径规划的搜索效率优于传统蚁群算法,且规划路径更短,提高了搜索的准确性.

TCS230是美国TAOS公司生产的一种可编程彩色光到频率的转换器.论文主要介绍它的原理和应用.该传感器具有分辨率高、可编程的颜色选择与输出定标、单电源供电等特点;输出为数字量,可直接与微处理器连接.文中还介绍色光和白平衡的知识,并用一个实例来介绍TCS230识别颜色的过程.

针对电液伺服系统本身固有的非线性等特点，从提高低速运动性能的角度和系统的稳态定位精度出发，设计了一种模糊位置控制器。该方案可有效地达到设计指标要求。文章还给出了系统硬件的构成与具体实现。