振动试验模拟台受力变形的理论分析对其方案设计和合理使用很有帮助。研究一种新颖的三维平动机械式振动试验台的受力变形问题，推导其变形与力关系方程，定义其柔度性能评价指标和柔度工作空间，并绘制柔度工作空间的轮廓图，这对该种试验台的任务规划有重要意义。

提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。