为了减少因钻柱在钻进过程中产生的复杂振动造成的损失,在原有减振器的基础上设计了一种新型减振器。首先对钻柱的振动特性及其横向振动进行了研究;其次基于钻柱横向振动研究,设计出随钻测井仪减振器机械结构并阐明其工作原理;最后对减振器的性能进行了仿真验证。

为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。