针对机器人在复杂动态工作环境下如何进行定位和导航的问题做了深入研究,全文阐述了机器人混合导航和地图重建的基本方法。首先,介绍了机器人机械结构与软件平台,并分析了经典双轮差动模型,并总结了机器人的应用范围;然后,通过对视觉数据的数据采集实现了对于环境特征的提取,建立了导航图像和导航机器人导航;最后,建立了基于超声波传感器的模糊避障系统,解决了由于障碍物定位不准确、检测盲区、镜子反射等缺陷导致避障不稳定的问题。经过实验证明,该机器人具有良好的避障性能和导航性能,实现了机器人视觉导航算法。

    导航实验是航海驾驶专业学生必做的实验之一。导航模拟器的引进和使用，对学生进行模拟船舶导航定位的操作更具有真实性。导航模拟器输出的导航信号是以模拟的船舶运动参数为依据而改变的，各导航实验室的学生将根据导航仪器接收到的信息而工作，将接收显示的信息配合有关的实时船舶运动参数，来进行模拟运动船舶的导航定位。这种模拟操作过程将促使学生导航定位实践能力的提高。上述过程向各导航实验室提供船舶运动参数是十分必要的，特别是导航模拟器具有在某段时间内以时间倍率运行的功能(即船舶运动1秒，可设置成运动2秒、5秒、10秒等)，船舶运动参数的改变，必须及时复示于各导航实验室，因此设计一种导航参数显示器是非常必要的。该显示器接收由教练台的参数发送器发送的时间、航向、航速等数据，并将它们显示在...