为了实现汽车引擎盖焊接路径最优规划,提出了自适应混沌蚁群算法的焊接路径规划方法。建立了焊接机械臂运动学模型和引擎盖焊点路径优化模型;分析了蚁群系统算法原理,对局部信息素更新和全局信息素更新方法进行了改进;在局部信息素更新方面,以蚂蚁聚集度为路径多样性度量依据,提出了局部信息素随蚂蚁聚度自适应更新方法;在全局信息素更新方面,鉴于混沌系统的随机性和遍历性,提出了全局信息素混沌扰动更新方法,用于增加信息素分布的多样性和随机性;基于以上两点改进,提出了自适应混沌蚁群算法。经验证,全局信息素更新方法和局部信息素更新方法均能够提高算法性能,两者叠加可以更大程度改善算法性能;将自适应混沌蚁群算法应用于引擎盖焊接路径规划,得到了最短焊接路径,长度为6.2m。

为了减少汽车车门焊接路径的长度、提高车门的焊接效率,提出了基于多种群信息素自适应融合蚁群算法的焊接路径规划方法。对车门焊接路径规划问题进行了描述,并建立了其优化模型。将基本蚁群、蚁群系统、最大最小蚂蚁系统组成多种群算法,给出了基于信息熵的子群路径多样性度量方法和基于相对熵的子群间差异性度量方法,参考子群路径多样性自适应确定了子群交流时机,依据子群间差异性自适应确定了子群的交流和融合对象,从而提出了多种群信息素自适应融合蚁群算法。将多种群信息素自适应融合蚁群算法应用于车门焊接路径规划,并于文献[11]的自适应蚁群算法进行对比,这里所提的多种群信息素自适应融合蚁群算法规划路径的最优值、平均值和耗时均小于文献[11]的自适应蚁群算法,验证了多种群信息素自适应融合蚁群算法在车门焊接路径规...