针对堤坝抢险打桩六足机器人关节较多、步态轨迹规划和关节控制复杂,非平坦路面行走仿真难度大的情况,利用ADAMS软件用户自定义子程序的方法,在机器人模型足端添加力传感器来感知障碍和踩到障碍的时间,并获取两个关键参数,对堤坝抢险六足机器人踩到障碍而继续稳定前行进行了仿真,探索了一种足式机器人复杂路面行走仿真的方法。

针对840DSL数控系统下,SETPOINT EXCHANGE功能的参数设置、PLC程序编写、子程序编写等几方面进行了简要介绍.

1概述 液压阀是构成液压系统的重要元件之一,它的阀体和阀芯之间具有相对运动,为防止阀芯与阀体在液压油的压力作用下卡死,特在圆柱形阀芯上切有用来减小液压卡紧力,使阀芯受力均衡,防止阀芯卡死的平衡槽.如图1,平衡槽一般为矩形或V形,槽宽为0.3～0.5 mm,槽深为0.2～1.0 mm,槽间距为0.7～2 mm,而且在一个封油段上至少应有三条同样的槽.这些平衡槽结构简单、形状相同、间距相等、分布有规律,很适合用子程序编程在数控车床上进行车削加工.