针对传统的高刚性机器人已无法满足人机交互安全性和复杂环境自适应性的不足之处,利用磁流变液的磁流变效应,提出并设计了一种新型的用于机器人关节的变刚度柔性驱动器。详述了柔性关节驱动原理,设计了驱动器的结构并进行力学分析,同时利用磁场仿真软件Maxwell进行驱动器的磁场分析。最后对驱动器性能进行仿真分析和实验验证,对比分析结果表明该驱动器具有结构简单、易于控制、更宽的主动变刚度调节范围的特点,并且能够吸收振动或者冲击带来的能量,提高了机器人的关节输出能力。

变刚度半主动控制技术是一种半主动控制技术，其目的是通过改变系统刚度来实现减振。文中介绍了变刚度半主动控制技术的控制原理、控制装置和控制算法，并对该技术目前可能存在的问题进行了总结。

动力吸振器吸振性能的变化可以通过改变支撑刚度来实现.基于最小二乘法对吸振器支撑刚度在线辨识,仿真信号表明刀尖处随着支撑刚度的变化振动趋于稳定的时间缩短,系统响应更加优良.