针对某企业某大型履带式起重机双卷扬在下放吊钩以吊起重物的过程中，由于双卷扬同步性误差难以校正，导致吊钩不能平稳下放的问题，提出自由落钩模糊PID 控制策略，即通过模糊PID 控制器控制刹车系统的动作来实现双卷扬自由落钩同步。仿真和实验结果表明，相比常规PID 控制，模糊PID 控制具有超调量小、快速性好、鲁棒性强等优点，能够较好地实现履带式双卷扬起重机自由落钩的同步控制。

我公司于1984年从 国外 购进 了两 台 200t液压履带式起重机，使用十几年一直无故 障发生。1996年 11月在某电厂施工时，其 中一台突然发生带载自由落钩现象，经及时分析处理 ，避免了人身和机械 事故 的发生 。