以一种新型2T2R大摆角（3-RPR＋R）＆UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。

介绍了几种大摆角螺旋摆动液压缸的结构，叙述了主要的设计步骤和参数的确定。

介绍了几种大摆角螺旋摆动液压缸的结构，叙述了主要的设计步骤和参数的确定。