在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟踪误差约为补偿前的1/4,系统静差也由原来的2μm减小到0.4μm以内.该伺服系统的动力学建模和干扰力建模能直观、有效地描述Z轴系统的运动特性,补偿方案能很好地改善系统的动态跟踪误差和控制定位精度.

针对普通的模糊控制器不能克服系统静差的不足，本文提出了三种模糊控制器的积分改进方法。这三种方法分别对应三种控制器，即三输入模糊控制器、模糊PI控制器和模糊并积分控制器。将此三种控制器应用于某零型一阶系统和某I型五阶电液伺服系统，均能克服系统的静态误差。其中三输入模糊控制器的性能最优。