机器人同时定位与地图构建算法(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)可实现机器人的自主控制,文中将SLAM算法与视觉传感器结合,搭载红外摄像头的RGB-D摄像头可以快速进行运动估计及构建3D点云地图,最后将视觉里程计测量的相机位姿与回环检测的信息结合,经过优化可得到轨迹估计的地图。

针对影响双目视觉系统精度的双目相机标定问题,提出一种基于数字图像相关法与固定位姿约束的双目相机标定方法。采用传统的相机标定方法对双目相机进行标定,得到双目相机参数初值;采用数字图像相关法提高图像点提取的坐标精度;通过添加固定约束关系,建立简化的优化目标函数,并对相机参数进行优化,得到高精度标定结果。实验结果表明:该方法可达到较高精度。