基于集值库仑定律的互补特性和Newmark速度求解格式，将干摩擦振动问题转化为线性互补问题，提出了Newmark-LCP非光滑数值算法。算法将干摩擦系统的不同运动模式统一进行LCP化处理，用互补条件代替等式条件来监测运动事件，解决了粘着区的数值不稳定问题，避免了当摩擦单元数目增加时的枚举计算量增加和算法逻辑结构复杂化问题。算例仿真表明，Newmark—LCP算法能够准确地描述干摩擦动力特性，与非光滑时间步进法相比，所给出的算法计算效率相对较高。

为了提升并联机构的运动精度,研究并总结了3T各向同性并联机构在运动过程中由支链产生的柔性变形对其运动轨迹的影响。首先,根据该并联机构的结构分析了其运动学特性。其次,利用空间梁单元的弹性动力学模型、拉格朗日方程、有限元理论以及各条支链的运动学和动力学的约束,对3条支链都在柔性变形情况下建立其弹性动力学方程,并基于Newmark方法进行求解。最后,联立ANSYS与ADAMS软件对该并联机构进行弹性动力学仿真。通过理论计算值与机构模型仿真值的对比,发现3条支链在柔性变形条件下对3T并联机构的运动特性产生了重要的影响,进一步证明了该并联机构弹性动力学模型的可靠性,为其以后的研究与应用提供了重要的理论基础。