静脉药物调配机器人需要对数百种不同类型的药物进行调配,不同药物药瓶类型的识别、测量是精准调配的关键。对静脉药物调配机器人在药瓶类型分类、药瓶关键尺寸测量等不同任务要求情况下,运用基于机器视觉方法和深度学习框架YOLOv5s,实现了一种高效稳定的识别测量方法。结合机器视觉方法的测量准确性,深度学习方法对背景、光源的不敏感性,实现配药过程中不同环节药瓶的准确识别、测量。并通过实验定量地检测背景、环境光源对于识别结果的影响。

鉴于目前市面上流行的硬币计数器在硬币的鉴伪方面存在着种种问题，提出了一种基于图案检测的原理对硬币进行鉴伪的方法，具体介绍了系统的硬件组成和工作原理。使用该设备可以方便地对国产的12种硬币进行鉴伪，准确度可达99.99％，整机效率可达8枚／s，样机的研制成功充分表明了该技术的可行性。

分析了现有声级计自动检定系统存在的问题，提出了一种基于图像识别技术的声级计频率计权自动检定系统的设计方法。该系统能够完成声场的自动校准和声压级的自动回放，并能根据摄像头采集的图像自动识别声级计的读数，同时记录检定结果，并将检定数据自动输出到检定报告中。该系统具有自动化程度高、操作简便、通用性强等特点。实验结果表明，该自动检定系统可较好地应用于声级计的检定工作。

为解决汽车企业在车间智能化转型的过程中,采用机器人代替人工进行车门密封条滚压时,遇到车身过大、密封条缺少特征点难以准确定位、协作机器人预设路径偏离实际路径、末端执行器与路径配合不当造成的机械臂报警停止等问题,设计了一种基于视觉的协作机器人滚压系统。本文提出了一种基于光影法的识别定位方法,以解决黑色背景下的黑色密封条识别定位困难的问题。基于HALCON图像处理库进行图像识别,编写数据采集、机器人运动与IO控制的集成开发方案与代码。在某型号的车身上进行密封条滚压的模拟试验,滚压枪末端嵌入误差小于±1 mm满足定位要求,滚压过程中,末端各轴向受力小于60 N,所受最大扭矩小于10 Nm,满足机器人负载要求。结果表明,该系统方案对于工厂的复杂环境,有一定的可行性和适应性。

针对钕铁硼永磁体在加工制作微型结构时成型困难且易脆的问题,采用磁流变液作为微型磁控机器人的驱动材料,设计一种用于人体胃部靶向送药的球形磁控机器人。根据磁流变液的流变机理,分析磁性颗粒在磁场中的力学关系,建立球形磁控机器人的动力学模型并进行仿真分析。搭建机器人运动图像获取系统,并利用霍夫变换圆检测算法计算该机器人的位移。最后,制作机器人样机并在具有空间磁场的实验平台中进行运动测试。结果表明,基于磁流变液的球形磁控机器人易于控制并且运动稳定、可靠。

通过调研国内外纸币面额识别技术的研究现状，设计了一种基于紫外荧光图像的人民币面额识别算法，该算法利用在紫外光照射下人民币正面的荧光面额区域作为识别特征，经过简单的图像预处理（包括倾斜校正、图像二值化、滤波和形态学处理等）操作，综合运用几何结构分析和模板匹配的方法实现对六种人民币面额的识别，识别率达到99％以上，平均识别时间在0．04s以内。该算法识别效果好并且满足一定的实时性，经过改善可以运用到自动售货机、点钞机、清分机、ATM机等实际系统中。

研究视觉跟踪系统,以三轴运动控制机床为研究平台,结合CCD相机、运动控制卡等硬件,构建了一个工业机器人视觉跟踪系统。通过混合高斯模型进行背景建模以区分动态物体和静态场景以及对动态物体的追踪;通过相机标定、阀值分割、边缘检测、形心标定进行对目标物体的识别和定位;通过上位机控制步进电机向运动控制器发射脉冲以实现三轴平台的运动,控制机械手对动态目标物体进行抓取。