研制了一种能够方便、快速调节激光雷达收发光路准直的光学装置，分析了装置楔角的选取要求、准直误差及其相应的矫正方法。该装置结构简单，主要由两个楔形光学平板组成，通过电机转动两个楔板可使出射光束方向在一定范围内任意改变，该调节范围由楔板的楔角和折射率决定。利用折射定律，严格推导了装置中两个楔形光学平板的旋转角度与出射光束方向之问的关系。提出了将该光学装置插入到激光雷达发射光路，采用螺旋式粗扫、圆形和径向细扫相结合的光束扫描方式实现对激光雷达准直的方法，并给出了系统准直调节过程中的判断准则和具体的准直步骤。

运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测。为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响，采用设计了分层聚类算法，实现了场景中数据的分类；对影响雷达测距精度的因素进行了分析，给出了雷达数据的滤波方法；以相对高度，坡度和点密度作为判决条件，完成了越野环境中障碍物的识别。算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上，试验证明方法稳定可靠，符合车辆自主行驶的要求。