针对基于负压吸附原理的无轨干式清洁机器人的清洁路径规划,设计了一种自适应控制系统,解决了机器人自动寻边、轨迹自动校正、越障、自动换向和平衡控制等问题,实现无轨干式清洁机器人在大风、重尘环境中光伏板上清洁工作的高效、稳定运行。