针对双机械手系统在紧协调约束条件下的协同操作问题,提出一种基于对称式思想的协同操作算法。首先将双机械手和操作目标视为一个系统,定义了系统的协同操作空间,推导出系统的广义速度雅可比矩阵;然后结合运动学逆解设计了对称式双机械手协同操作算法;最后对由两个七自由度机械手组成的双机械手系统进行虚拟样机仿真。结果显示,双机械手系统操作目标完成了期望任务,验证了算法的正确性。

环境保护升级和汽车工业技术的发展要求提高整车能量利用率,变速器作为传动系统关键的零部件之一,直接影响整车的NEDC循环燃油消耗量。基于NEDC工况,开展了基于不同优选油品的变速器传递效率的优化提升试验研究,并对比了不同挡位、不同输入转矩、不同输入转速等因素对油品的传递效率改善效果的影响。试验研究表明,优选油品2尽管黏度相比基础油变化不大,但其对传递效率的改善仍然明显;不同输入转速与不同挡位下的传递效率存在差异,但基本不影响油品对传递效率的改善效果;变速器输入转矩越大,传递效率越高,但油品对传递效率的改善效果下降;优选油品2对传递效率的优化提升达到2个百分点左右,整车NEDC循环市区燃油消耗量降低3%。

介绍了一种针对小区等较窄路面的人力式垃圾清扫车的整体结构设计,解决了目前人工清扫效率较低,工作量大的问题。该机具有结构简单、加工成本低、工作效率高等特点。