针对多种类型动力铅酸蓄电池等间距拆解问题,设计了一种可完成从动件变间距调节功能的凸轮机构,为了提高机构运动性能,防止机构发生自锁失效,对机构参数进行设计。在全面分析凸轮机构受力的基础上,确定了机构的自锁条件与影响自锁的关键参数。以自锁条件为评价指标,结合控制变量法对关键参数进行分组研究,求得机构设计的最佳关键参数组合为铜套厚度为70mm、圆柱导杆直径为40mm、圆柱导杆中心距为350mm。根据最佳参数组合建立凸轮机构三维模型,对其进行运动仿真并试制样机进行试验,结果表明仿真中模型可实现预先设计运动规律,且动力学性能稳定,试验中样机的变距误差在1mm之内,验证了机构设计的可行性,为此类机构的设计制造提供可靠参考。

根据废旧贫液电池的智能化拆解工艺要求,需要将贫液电池整理为稳定待切割状态,为实现该目标,设计了一种基于机器视觉的整理上线装置。该装置首先通过视觉相机采集到贫液电池的图像,然后运用Sobel算子对图像进行卷积运算得到梯度图,采取梯度投影法求出边缘位置并结合最小外接矩形、霍夫变换结合滤除算法对预处理后的图像分别实现尺寸测量和极柱面识别,进而完成对贫液电池状态的判断,最后利用三向旋转部件将贫液电池调整为稳定待切状态。经实验验证,平均每次视觉检测的时间在1s内,尺寸检测误差值在1mm内,满足该设计在时间和精确性上的要求,有效减轻了人工劳动强度、提高贫液电池回收效率。

为实现大轴激光清洗效果的视觉检测判断,以大轴表面漆层为研究对象提出了一种清洗效果的判定方法,并对其可行性进行了实验分析。根据激光清洗工艺设计了自动清洗装置,使用工业相机采集漆层表面图像,通过中值滤波和直方图均衡对图像进行预处理,采用阈值图像分割法对图像进行特征提取,并设计了特征判断函数来完成对清洗效果的最终识别。实验结果表明,单次检测时间最大量级在0.1s,在高精度检测要求下,检测合格率能达到98%,符合大轴激光清洗检测在时间和准确性上的要求。

通过综述、归纳能量流的研究现状,从能量流的定义中分析影响和制约能量流的相关因数,说明了充液管道振动的原因,探讨了能量流的研究方法,指出了能量流研究的发展趋势.

针对工业机器人拖动示教技术可拓展性差及市场应用推广难等问题,基于双目视觉研究机器人虚拟拖动示教技术,降低机器人拖动示教成本。根据机器人末端姿态获取要求,设计基于双目视觉的末端姿态获取实验平台,并研究末端姿态获取方法。通过坐标变换技术研究机器人虚拟样机和末端执行器虚拟样机融合方法,实现ADAMS环境中机器人虚拟拖动示教模型的构建。以末端姿态数据设计虚拟模型驱动函数,研究机器人关节角度序列获取方法,实现机器人虚拟拖动示

以大轴端面锈蚀为清洗目标,采用模块化设计方法,利用Visual Studio 2017开发环境下的MFC框架开发基于视觉的激光清洗软件系统,设计图像综合、程序管理、清洗工艺管理和报警监测四大功能模块。利用该软件系统进行相关测试,结果表明:该软件系统各模块运行稳定,管理便捷,可视化程度高,能够满足大轴端面锈蚀的激光清洗功能需求。

应用计算流体动力学法（CFD）软件Fluent，对螺旋折流板式制丹炉的传热进行数值模拟，分析该炉的压力降与总换热系数，并将模拟数值与实测数值对比分析，验证模型建立与求解的可靠性，然后采取相同的建模与求解方法，改变折流板的螺旋角度，分别在不同烟气入口流量下分别进行模拟，分析螺旋角度对传热的影响。研究表明折流板螺旋角度的改变，对制丹炉的压力降、总换热系数与综合性能系数有着较大的影响，本数值模拟可为螺旋折流板式制丹炉进一步的研究提供理论参考依据。

为提高废旧铅酸蓄电池回收效率和金属回收质量,提出采用自动化手段分类废旧铅酸蓄电池。针对该识别分类问题,首先将主成分分析法、线性判别分析法应用于废旧铅酸蓄电池的X射线图像的特征提取。通过支持向量机对提取的训练集图像特征向量进行训练,分别对测试集的图像数据进行分类实验,并对比了不同数量的训练集和不同特征空间维度下各种方法的识别率。实验结果表明,主成分分析法、线性判别分析法可用于废旧铅酸蓄电池X射线图像的识别,并且随着训练集与测试集样本量的增加,二次线性判别分析法表现出较为稳定的识别率。

针对目前铅酸蓄电池刀切装置通用性差且自动化程度低等问题，设计出一款新型铅酸蓄电池刀切分离器。阐述了刀切分离器的工作原理，分析其结构特点及动作过程，设计液压、气动系统并甄选系统元件，对重要回路进行仿真校核。该装置体积小，自动化程度高，安装在现有铅酸蓄电池回收预处理生产线上，用于多种规格的铅酸蓄电池的切割。

为了提高芯棒集卷站旋转平台传动系统的定位精度、传送效率以及双臂芯棒的稳定性和定位精度，采用了带压差补偿器的比例方向阀作为主要控制元件。对双芯棒集卷站旋转平台传动系统的液压系统进行了分析，建立了其数学模型，推导了系统的传递函数，并建立了其MATLAB仿真模型，对其进行了仿真试验，结果表明了系统的可行性和有效性。