柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动学模型;根据柔索的长度,推导该机器人的正运动学模型;采用拉格朗日公式,建立该机器人的动力学模型;利用Monte-Carlo方法,研究该机器人的静力学工作空间;给定末端执行器的运动轨迹,通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度,以3根柔索的期望长度作为实验输入,得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹。实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性。

某商用车在台架试验阶段,出现了冷凝器安装支架断裂、散热器水室漏水的现象。为了查明原因,对样车进行了道路强化试验,采集冷凝器安装点在典型路面上的加速度信号。通过建立仿真分析模型,得到了冷凝器安装支架的应力数值和安装点的位移响应曲线,结果对比表明,安装点的位移仿真结果与台架试验结果具有良好的一致性。最后结合仿真分析结果,对冷凝器安装结构进行了优化设计,并顺利通过了台架试验。上述的研究结果与方法,为冷凝器的结构分析提供了一种可行性仿真分析方法,也对后续车型的研发提供了一定的参考。

随着我国科学技术的发展,工业生产和交通运输等支柱产业都呈现出机械化和自动化的发展趋势,工程机械的作用可以说是举足轻重的.液压油是液压系统的主要组成部分,关系到整个工程机械的稳定运行,被称作液压系统的血液,具有密封,润滑,能量传递等重要作用.本文主要研究了工程机械用液压油需要满足的要求,以及液压油选择的影响因素.

针对目前各种类型的电饭煲需要洗米、加水等繁杂人工操作的问题,研制了一款新型煮饭机。首先,对新型煮饭机整体结构及清洗装置进行了设计,着重针对清洗装置的搅拌速度、桨叶直径和搅拌器安装高度等清洗参数进行分析,并借助FLUENT软件对清洗装置进行了多相流仿真,通过分析清洗槽轴向纵截面内的体积浓度云图数值,获得米盆槽体底部颗粒和槽体内壁结合面颗粒堆积情况及搅拌轴两侧搅拌区域大小,最终确定了搅拌机构的最优清洗参数。最后,通过试验验证了仿真结果的正确性。

为研究集液管对旋喷泵性能的影响,本文对旋喷泵内部流场进行了数值模拟,获得了整泵流道内的速度、静压强和湍动能分布。本文对比了不同流量工况下的流动参数分布特征,重点讨论了集液管及内部导流板对流动的影响及集液管受到的流体作用力。结果表明:旋喷泵转子腔内的流动参数分布规律性强,在集液管入口处及集液管内流道转弯处存在着较高的静压强梯度;未设置导流板时集液管内流体湍动能较高,但泵性能较设置导流板时高;集液管所受的流体作用力合力随流量增加而下降,其中沿泵轴的作用力分量占主导地位,加装导流板后集液管的受力略下降。