随着智能化开采的不断发展,刮板输送机直线度控制对于煤矿安全、高效开采具有重要意义。针对刮板输送机的调直精度不高的问题,提出了一种基于空间运动学与长短时记忆神经网络轨迹预测相融合的调直方法。首先,利用工业机器人的空间运动学知识对液压支架和刮板输送机浮动连接机构的运动规律进行了解析,并以C#语言的形式编入Unity3D仿真系统底层,通过推移机构连接头捕捉刮板输送机中部槽上的关键点,实现液压支架与刮板输送机的连接,实现了液压支架的精准推移,较理想化地解决了销耳间隙的影响;其次,综合考虑到传感器噪声与截割底板轨迹对刮板输送机轨迹检测的影响,在仿真系统中进行相关的补偿后,在MATLAB中利用LSTM(Long Short Time Memory)神经网络对刮板输送机的轨迹进行预测;最后,根据实际工况要求建立了目标调直轨迹的修正模型和轨迹-姿态转...

由于电动汽车结构较为复杂，行车环境不确定因素较多，致使电动汽车主动安全系统研究难度较大。为了提高车辆的安全性，以四轮独立驱动电动汽车为研究对象，建立了纵向动力学模型；从安全距离、制动控制器、制动力分配器三方面出发，设计了纵向主动避撞系统。提出了基于附着系数和驾驶意图的电动汽车纵向安全距离模型，有效地提升了纵向车辆安全系统的适应性。并采用dSPACE实时仿真软件对纵向避撞系统进行整车实验，验证了控制策略的合理性。