在压力加工过程中,这些材料黏附在模具上,造成材料变形不均,在制造零件表面形成缺陷。现在有一系列方法减少变形工艺不均匀性：减小模具工作表面接触摩擦影响,补充处理毛坯表面等。由于变形材料和模具间有润滑层隔开,能够降低外摩擦影响。此方法在液体挤压中应用,为的是降低挤压应力并提高模具寿命。

针对非结构环境楼梯对机器人的移动要求，提出了。一种四连杆爬楼梯机器人；介绍了机器人结构特点，建立了机器人三维模型。应用虚拟样机软件ADAMS对四连杆爬楼梯机器人进行了越障和差速转弯仿真，分析了其越障构态的变化特点，并根据输出仿真特性曲线对机器人进行了改进和优化，实物试验，验证了改进和优化方法的正确性，