爬壁机器人全向移动时,由于平稳性因子较低,难以保障机器人在移动过程中的平稳性,且无法有效地控制机器人。针对目前存在的平稳性差和控制精度低的问题,提出爬壁机器人底盘结构全向移动自主控制设计方法,以爬壁机器人为例,研究全向移动机器人的底盘结构控制,在变换坐标系的基础上构建爬壁机器人的运动学模型;根据运动学模型为全向移动机器人的自主控制提供相关信息,提高控制的精准度。利用卡尔曼滤波器对爬壁机器人的姿态进行解算,对爬壁机器人运动的平稳性进行考虑,利用PID控制算法实现爬壁机器人底盘结构全向移动的自主控制。实验结果表明,所提方法控制的机器人平稳性好、控制精准度高。

通过研究精益六西格玛管理理论在YM公司质量管理改进中的应用,帮助企业寻找导致SN-2气缸生产出现异常的原因并加以改善实施。从理论着手,研究了质量管理、精益六西格玛管理的相关理论,逐步深入和细化;通过对YM公司质量管理的现状的分析,收集了大量的数据资料来发现问题获取改进的方向;结合精益六西格玛管理在制造业质量管理中应用的必要性和可行性,以精益六西格玛DMIAC模型为研究框架,通过对SN-2气缸的生成流程的深入研究,找到影响SN-2气缸质量出现异常的关键因子并加以改善实施;从而提高SN-2气缸产品质量,提高企业的经济效益和市场竞争力的目的。