介绍一种基于ARM7微控制器的清洁机器人控制系统。该系统实时性高，功能完备，包括控制器、传感器部分、电机控制部分和人机接口部分。由碰撞传感器、超声波传感器和接近传感器来探测周围的环境，由直流电机带动两个驱动轮旋转，结合旋转编码器的反馈信息进行路径规划。经过实验证明了设计的可靠性，实现了清洁机器人的自动清洁行走功能。