本文介绍了一种用固定化酶在恒温下快速检测有机磷农药的仪器。仪器主要由带固定化酶的比色皿、恒温室、半导体制冷器、光电传感器等组成；比色皿架及比色皿底部由热良导体材料制成，固定化酶柱粘贴在比色皿底面并置于恒温室中；恒温室的温度可调节，在检测时调节到最佳反应温度；平常设置为低温状态以保存酶柱，维持酶的活性。

相比于传统的液压盘式制动器,磁流变制动器具有能耗低、制动系统结构简单、制动延迟短、易于控制等优点,但传统液压式制动器技术成熟,安全、可靠。创新性地将2种制动器联合在一起,制定了多种工况下的联合控制方案,根据磁流变制动器观测到的路面附着系数,确定了高、低附着系数路面防抱死联合控制策略。