为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心位置,采用拉簧-绳轮对机械臂进行重力补偿;再根据拉格朗日方程建立从操作手RCM机构的动力学模型,采用计算力矩法进行重力补偿。通过Adams对比分析了经重力补偿后从操作手各个关节的运动响应曲线。结果表明,重力补偿模型可有效补偿重力项。

具有远程运动中心(Remote motion center,RCM)的手术机器人在微创手术(Minimally invasive surgery,MIS)领域起着至关重要的作用。综合考虑双平行四边形和双同步带RCM机构的优缺点,提出基于单同步带、单平行四边形的新型远心定位机构。基于Adams和SimMechanics分析新型RCM机构末端不动点的精度和运动空间。仿真结果表明,新型RCM机构在满足手术所需运动空间的基础上,具备更高的不动点精度,机构简单紧凑,稳定性较好。

导轮座是液力变矩器中的重要零件之一,其内孔磨损后由于漏油而失效.采用表面工程技术中的电刷镀技术对导轮座进行表面强化后使其再生,提高了工件的耐磨性和寿命,而且表面强化再生件的成本仅为新件的15%～25%,具有极大的经济效益和社会效益,介绍导轮座的表面强化电刷镀工艺.

齿轮泵是工程机械中广泛应用的液压元件,在工作中,齿轮泵吸油腔的内壁易产生"扫膛"而降低齿轮泵的容积效率.采用表面工程技术中的电刷镀技术对"扫膛"后的齿轮泵进行再制造,可充分利用失效齿轮泵的高值剩余有效价值,节能,节材,绿色环保.介绍"扫膛"后齿轮泵的表面强化电刷镀再制造工艺.