针对现有滤波方法在低成本航姿参考系统(AHRS)姿态估计应用中存在准确性不足的问题,本文提出一种非线性滤波求解的姿态估计方法。根据四元数姿态表示原理与传感器测量输出模型构建了基于AHRS系统直接形式姿态估计的非线性状态空间模型,采用迭代扩展卡尔曼滤波方法进行滤波求解,实现了对姿态四元数与传感器偏差的实时估计。通过MPU9150型MEMS惯性测量单元的实测数据与ABB工业机器人同步输出的参考姿态对本文算法进行了验证,并与现有基于非线性滤波与互补滤波的姿态估计方法以及商用姿态测量单元的结果进行了对比。结果表明,本文算法有效提高了姿态估计准确性与估计精度,具有较好的性能。

由于广泛采用的自适应滤波-X LMS算法只限定于线性问题,针对振动主动控制中存在的一些非线性问题,文中利用模糊逻辑系统能够逼近非线性系统的特性,提出一种模糊适应前馈主动控制方法,解决由于传感通道的非线性使得参考信号与外扰间呈非线性函数关系的主动控制问题.针对复合材料梁振动控制的数值仿真计算结果表明,该非线性模糊自适应控制方法的有效性.

提出了一种机器视觉中的新型的脉冲噪声滁除方法。该方法对滤波器窗口进行自适应选择。并对窗口中的像素设置权重。与标准滤波器相比，它具有更好的平滑噪声和边缘保持功能，而且能有效地滤除图像中的脉冲噪声。