针对工程实际中经常遇到的伸缩和旋转复合运动提出了全新的内部导向式液压系统和旋转伸缩一体式液压缸的设计方法均能大幅节省空间且旋转伸缩一体式液压缸可以实现较复杂的伸缩与旋转复合运动即两个物体一起做旋转运动的同时其中一个物体相对另一个物体做伸缩运动该设计方法使机构结构简单性能优良有较好的推广价值。