未来飞机将采用功率电传代替传统的液压传动,电动静液作动器(EHA)受到越来越多的关注。针对航空机载电动静液作动器的抗扰动问题,基于自抗扰算法设计一种位置伺服控制系统。以EHA为对象,对作动器位置外环进行建模分析,得到EHA位置伺服系统二阶状态空间模型;基于模型设计位置伺服自抗扰控制器的结构,并对所用的非线性函数进行了优化;在施加正弦扰动与突变扰动的情况下与传统PID进行仿真对比,验证了算法的有效性。仿真结果表明:该算法在满足系统

鉴于传统串联式关节伺服电机驱动的机械臂负载能力小,机械臂末端误差累计大,该文设计了一种基于液压缸伺服驱动的串联式机械臂。针对液压缸非线性、摩擦力、以及抗干扰等因素的影响,提出了位置自抗扰控制(ADRC)算法,提高了机械臂位置精度及系统抗干扰能力。首先,设计了串联机械设计原理示意图,并介绍了控制要求;其次,以机械臂为研究对象,建立机械臂D-H坐标系,分析了机械臂的运动学;再次,就机械臂液压缸位置伺服系统设计了基于ADRC的高精度位置

针对某型水下作业机械手关节驱动的阀控非对称缸系统进行了分析建立了该系统的数学模型对影响该系统非对称性和时变性的因素进行了分析.针对该系统具有非线性和较为严重时变性的特点提出了模糊控制策略建立了模糊控制规则提出了运用非对称隶属度函数方法解决该系统中存在的参数时变严重的问题较好地解决了机械手对接或更换工具时精确定位的要求.仿真结果和实验研究表明该控制方法具有结构简单、实时性好、响应快、易于实现的优点.