针对光格转矩测量系统中存在的问题，如面积型光电池的不均匀响应，系统对稳压电源要求高（高压波动小于０．０５％）、灵敏度较低等，利用ＣＣＤ取代光电池，并以圆筒式光闸取代光格盘，开发了一种转矩测量系统，其特点是抗干扰能力强、灵敏度、信号处理方便。可用于静态、低速到高转速条件下所转矩测量。

为了提高全向移动操作臂的控制精度,建立其运动学模型与动力学模型。首先,根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型,根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程,并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一,推导出统一运动学方程;然后,在统一运动学模型的基础上,运用第二类拉格朗日方程,考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系,考虑能量耗散问题,建立全向移动操作臂统一动力学模型;最后,依据设计搭建实验样机,并采用两种不同的转矩间接测量方法,在样机以不同运动方式情况下测量实时转矩,将之与由动力学方程算得的转矩计算值对比。结果表明,所建动力学模型正确可靠,为以后的运动控制提供了理论基础。