随着脑卒中患者的增加 康复机器人成为患者康复训练的主要途径 其比康复师更加适合重复运动训练.康复机器人可有效降低康复治疗师的工作压力.主动训练作为康复机器人的主要特点 比简单的被动训练更加有效.介绍了上肢康复机器人2自由度主动训练控制方法 实现了患者肩关节和肘关节的康复训练.基于阻抗控制建立了康复机器人控制器 并将主动训练与虚拟现实相结合 可控制实际反作用力和目标反作用力的平均误差X轴为1.41×0.79 N Y轴为1.22×0.91N.