针对存在不确定参数、摩擦及外部扰动的永磁同步直线电机伺服系统，提出一种自适应软切换滑模位置控制策略。首先，将直线电机伺服系统的模型进行状态离散化；然后根据离散化的系统模型，设计一种切换增益自适应变化的滑模控制器；同时，对设计的闭环控制系统进行稳定性分析，并利用正切函数代替符号函数，进一步改善系统的性能；最后通过仿真实验将此方案与经典PID控制及滑模控制进行比较，仿真结果验证了此方案具有更好的跟踪性能和对不确定扰动的鲁棒性。

高速开关阀控气动人工肌肉系统中存在极强的非线性（比如迟滞力，气体的动态流动），并伴随众多不确定性和干扰，难以有效控制。针对高速开关阀控气动人工肌肉单自由度质量弹簧系统，提出了带迟滞力补偿的气动人工肌肉数学模型；基于反馈线性化，设计出了相应的位置离散滑模控制策略。另外，经对高开关阀控气压方式进行线性化，简化了高速开关阀的PWM控制策略。实验结果表明，所提出的控制方案不仅取得了不低于离散抗饱和PID的控制效果，而且具有很大的改进和提升空间。