针对液压马达伺服控制系统由于系统强非线性引起的精确控制困难的问题,提出了基于线性化和滑模控制算法的自适应鲁棒积分滑模控制器。在不改变系统模型的前提下,应用线性化将系统模型中的部分非线性项进行线性化处理,降低了系统的强非线性,并结合自适应算法进行线性化误差补偿。同时,针对跟踪精度不足等问题,引入积分滑模控制算法进行鲁棒控制器设计,并通过Lyapunov理论证明了液压马达伺服系统的闭环稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器相比传统PID控制性能提升了40%,且具有较强的鲁棒性。

针对电液伺服控制系统容易受到参数扰动和外部干扰的影响,提出一种积分滑模控制方法。并用极点配置法设计滑模超平面,保证系统的动态品质。仿真结果表明,在电液伺服系统出现参数变化和外部扰动时,积分滑模控制系统有很高的动态性能,抗干扰能力好,具有很强的鲁棒性。