通过将坐标变换的矩阵法引入到挖掘机工作装置的运动学分析当中运用作图法深入地研究了正铲液压挖掘机工作装置各运动部件的运动关系。通过建立基于坐标的矩阵变换的各运动部件的数学模型得到了铲斗齿关于动臂缸、斗杆缸以及铲斗缸的函数关系式。揭示了铲斗运动轨迹与各运动缸的运动关系为正铲液压挖掘机的自动控制、整机优化等提供了理论基础。