1 杯式缸筒结构的斜轴泵/马达的演变杯式缸筒斜轴泵/马达结构如图1 所示，该结构是由1939 年的美国专利US2146133 所提出的。与当代的斜轴式液压泵/马达最大的不同，缸筒不是一个整体，而是由一个个独立的杯式缸筒42 组成，实际上杯式缸筒是由一根根钢管制造的，其一端包在球铰头40上，构成一个球面副。球铰40 采用中空结构，用于进出油。球铰40 固定在配流盘32 上，在泵工况下，配流盘32 由输入轴14 驱动，同时通过万向铰48 驱动同步驱动盘76，盘76 上固定有球头80，活塞82 也是由钢管制造，其一端包在球铰头80上构成另一个球面副。