针对一维磁悬浮系统,给出了改进型的变参数数字PID控制器,设计方法,设计了以C8051高速单片机为核心的一维磁悬浮系统变参数PID控制器并进行了实验,实现了被悬浮物的稳定悬浮控制,控制误差较小,控制器具有一定的鲁棒性.