针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布局。提取机器人动态特征,计算俯仰轴姿态角、机器人前进位移,以此为依据构建清洁机器人位姿跟踪数学模型。使用自控测距法进行位姿跟踪,解决无相应幅值标志物条件下的非系统误差问题。通过对机器人各个角度的补偿,实现了机器人末端位姿误差的最小化。由仿真结果可知:该方法运动轨迹与实际轨迹基本一致,所跟踪的末端位姿坐标与实际坐标位姿一致。

结合应用中高扬程小流量特点,设计加工了一台长轴式部分流低温液氮泵。为评价包括扬程、气蚀特性等泵的实际性能,搭建了一个低温液体泵测试平台。实验测试了不同转速下泵的流量、扬程,并与设计值进行比较,给出了泵的运行工况建议。试验中泵在6 600 r/min转速下达到扬程71 m。

采用材料学原理和高性能混凝土配制技术,研究了石粉做掺合料对C30、C60、C80机制砂混凝土工作性、强度和抗渗性能的影响。结果表明,石粉作掺合料在C30、C60、C80机制砂高性能混凝土的取代比例高达20%、15%、10%时,其和易性、强度及抗氯离子渗透性能均较好。

为提高逆流控制矢量喷管的气动性能,提出一种逆流控制矢量喷管的引射设计方案,在喷管外套管尾部沿切线方向引入一股射流,通过改变外套管内部流场及高速气流的卷吸作用,提高整个喷管的推力矢量角。运用数值模拟的方法,对原型喷管与引射式喷管(称为改进型喷管)在相同设计工况下进行计算,先后得到了流场的压力系数、马赫数、流线等分布情况并进行分析。研究表明引射会对推力矢量角及推力系数产生影响,与同等工况下的原型喷管相比较,改进型喷管的矢量角提高2.89°,推力系数提高0.72%;引射会增大主流两侧压差,同时对主流卷吸使其向上偏转;当引射压强增大时,改进型喷管主流两侧的压差也会随之增大,从而提高推力矢量角。

双喉道控制矢量喷管具有良好的推力矢量性能。为了进一步提高双喉道控制矢量喷管的性能,提出一种双射流双喉道矢量喷管的设计概念。在喷管的第二喉道处上壁面增加一个射流通道,给主流提供径向速度的同时也降低推力损失,既能增大推力矢量角,又能获得较大的推力系数。对该喷管二次射流设计参数进行数值模拟,结果表明二次射流流量比、入射角度都会对喷管的内部流态造成直接影响,从而影响推力矢量角、推力系数。由此方法得出的最佳推力矢量性能为最佳推力矢量角为16.5°时,相对应的推力系数为96.7%。

本文设计了一个液压力跟随系统，该系统是研究冻土力学行为的实验平台，它在不同温度下给冻土试件施加幅值和频率可调的正弦力或方波力，来测试冻土试件的力学特性。本文构建了该系统的数学模型，分析了结构柔度对力跟随精度的影响，进行了控制策略的研究，试验结果证明该方案达到了完美的力跟随效果。

20世纪80年代以前生产的液压疲劳试验机大多采用模拟电路作为控制器,随着控制精度的不断提高,尤其是动态精度要求的提高,以及系统智能化,网络化要求的不断提出,原有的模拟控制器已经不能满足需要.此外,由疲劳试验机动态性能的要求,以及多种控制模式的需要,都要求灵活的控制策略.而采用数字控制器代替原有的模拟控制器就成为新一代液压疲劳试验机的必要选择.

针对一个采用阀控对称缸的电液伺服系统进行了SimHydraulics实物仿真,根据仿真结果辨识出系统的数学模型,通过与机理建模和Simulink模型仿真的结果相对比进行了验证。总结了综合应用SimHydraulics与Simulink的新仿真方法,该方法使得电液伺服系统的设计和控制方案的选择可以同步进行,提高了系统设计的效率和准确性。

该文采用电液推杆作为龙门吊转向执行机构，提出了一种双闭环龙门吊自动转向方案，设计并实现了基于PLC的控制器，可实现PLC与变频器实时通信等功能，该龙门吊在京沪高速铁路的铺设过程中，取得了良好的应用效果。

以数字式自适应动态电液疲劳试验机为研究对象，介绍了系统的概况。在工况的基础上，建立了阀控非对称液压缸位置控制系统和力控系统的数学模型。研究了数字控制过程中位置控制与力控制相互切换的关键技术，实现了二者之间的无冲击切换。